质量矩阵, 在分析力学中, 是质量到廣義坐標概念上的推广, 它给出了系统广义坐标q的变化率和系统动能t的关系, displaystyle, frac, mathrm, 其中, displaystyle, mathrm, 是向量q, displaystyle, 转置, 若粒子质量m, displaystyle, 速度v, 那么单个粒子的动能t为, displaystyle, frac, frac, cdot, 将系统中每个粒子的位置用q表示, 可推导出上述的一般关系式, 例如, 在一维中讨论两体粒子系统, 这样一个系. 在分析力学中 质量矩阵是质量到廣義坐標概念上的推广 它给出了系统广义坐标q的变化率和系统动能T的关系 即 T 1 2 q T M q displaystyle T frac 1 2 dot q mathrm T M dot q 其中 q T displaystyle dot q mathrm T 是向量q displaystyle dot q 的 转置 1 若粒子质量m displaystyle m 速度v 那么单个粒子的动能T为 T 1 2 m v 2 1 2 v m v displaystyle T frac 1 2 m v 2 frac 1 2 v cdot mv 将系统中每个粒子的位置用q表示 可推导出上述的一般关系式 例如 在一维中讨论两体粒子系统 这样一个系统的位置具有2个自由度 每个粒子的位置都可由广义位置矢量描述 x x 1 x 2 T displaystyle mathbf x x 1 x 2 mathrm T 假设粒子具有质量m 1 displaystyle m 1 和m 2 displaystyle m 2 系统的动能为 E i 1 2 1 2 m i x i 2 displaystyle E sum i 1 2 frac 1 2 m i dot x i 2 将质量列写成矩阵 M m 1 0 0 m 2 displaystyle M begin bmatrix m 1 amp 0 0 amp m 2 end bmatrix 那么总动能由下列公式给出 E 1 2 x T M x displaystyle E frac 1 2 dot mathbf x mathrm T M dot mathbf x 在多维情况下 质量矩阵会变得更为复杂 例如 在二维情况下 一个给定的粒子具有两个自由度 因此 如果第i 个粒子对应自由度j 和j 1 那么 M j j M j 1 j 1 m i displaystyle M j j M j 1 j 1 m i 在如刚体动力学之类质量是分布式的情况下的应用中 非对角线元素非零的情况也是存在的 一般地 质量矩阵M依赖于位置矢量q 且随时间变化 拉格朗日力学中 常微分方程 组 描述了在系统中由粒子的位置所定义的广义坐标矢量随时间的变化 方程中的动能公式表示所有粒子的总动能 目录 1 示例 1 1 二体线性系统 1 2 N体系统 1 3 转动系统 2 参考文献 3 参见示例 编辑二体线性系统 编辑 nbsp 一维空间中的质量系统 考虑由仅限于直线轨道的两个点状物体 这样一个系统的位置具有2个自由度 每个粒子的位置都可由广义位置矢量q描述 即两个粒子沿着轨道的位置 q x 1 x 2 T displaystyle q x 1 x 2 mathrm T nbsp 设粒子的质量分别为 m1 m2 系统的总动能是 T i 1 2 1 2 m i x i 2 displaystyle T sum i 1 2 frac 1 2 m i dot x i 2 nbsp 也可以写为 T 1 2 q T M q displaystyle T frac 1 2 dot q mathrm T M dot q nbsp 其中 M m 1 0 0 m 2 displaystyle M begin bmatrix m 1 amp 0 0 amp m 2 end bmatrix nbsp N体系统 编辑 更一般地 考虑一个N个粒子的系统 记标号分别为i 1 2 N 其中粒子 i 的位置是Ni个自由直角坐标 其中Ni是1 2 或3 令q是由坐标形成的列向量 质量矩阵M是对角块矩阵 每个块中的对角元素是对应的粒子的质量 2 M d i a g m 1 I n 1 m 2 I n 2 m N I n N displaystyle M mathrm diag m 1 I n 1 m 2 I n 2 cdots m N I n N nbsp 其中 In i 是 ni ni 单位阵 更具体地 M m 1 0 0 0 0 0 0 m 1 0 0 0 0 0 0 m 2 0 0 0 0 0 0 m 2 0 0 0 0 0 0 m N 0 0 0 0 0 0 m N displaystyle M begin bmatrix m 1 amp cdots amp 0 amp 0 amp cdots amp 0 amp cdots amp 0 amp cdots amp 0 vdots amp ddots amp vdots amp vdots amp ddots amp vdots amp ddots amp vdots amp ddots amp vdots 0 amp cdots amp m 1 amp 0 amp cdots amp 0 amp cdots amp 0 amp cdots amp 0 0 amp cdots amp 0 amp m 2 amp cdots amp 0 amp cdots amp 0 amp cdots amp 0 vdots amp ddots amp vdots amp vdots amp ddots amp vdots amp ddots amp vdots amp ddots amp vdots 0 amp cdots amp 0 amp 0 amp cdots amp m 2 amp cdots amp 0 amp cdots amp 0 vdots amp ddots amp vdots amp vdots amp ddots amp vdots amp ddots amp vdots amp ddots amp vdots 0 amp cdots amp 0 amp 0 amp cdots amp 0 amp cdots amp m N amp cdots amp 0 vdots amp ddots amp vdots amp vdots amp ddots amp vdots amp ddots amp vdots amp ddots amp vdots 0 amp cdots amp 0 amp 0 amp cdots amp 0 amp cdots amp 0 amp cdots amp m N end bmatrix nbsp 转动系统 编辑 nbsp 旋转的哑铃型系统 考虑两个点状的物体 质量分别为m1 m2 连接到一个长度为2R的刚性无质量棒的两端 该组件可以自由旋转且在一个固定的平面上 该系统的状态可以由广义坐标向量描述如下 q x y a displaystyle q x y alpha nbsp 其中 x y 是以棒中点为原点的直角坐标系 角度 a 是棒转动的角度 两个粒子的位置和速度是 p 1 x y R cos a sin a v 1 x y R a sin a cos a p 2 x y R cos a sin a v 2 x y R a sin a cos a displaystyle begin array ll p 1 x y R cos alpha sin alpha amp v 1 dot x dot y R dot alpha sin alpha cos alpha p 2 x y R cos alpha sin alpha amp v 2 dot x dot y R dot alpha sin alpha cos alpha end array nbsp 它们的总动能是 T m x 2 m y 2 m R 2 a 2 2 R d cos a x a 2 R d sin a y a displaystyle T m dot x 2 m dot y 2 mR 2 dot alpha 2 2Rd cos alpha dot x dot alpha 2Rd sin alpha dot y dot alpha nbsp 其中m m 1 m 2 displaystyle m m 1 m 2 nbsp d m 1 m 2 displaystyle d m 1 m 2 nbsp 这个公式写成矩阵形式为 T 1 2 q T M q displaystyle T frac 1 2 dot q mathrm T M dot q nbsp 其中 M m 0 R d cos a 0 m R d sin a R d cos a R d sin a R 2 m displaystyle M begin bmatrix m amp 0 amp Rd cos alpha 0 amp m amp Rd sin alpha Rd cos alpha amp Rd sin alpha amp R 2 m end bmatrix nbsp 这里矩阵依赖于棒的当前角度a 对於连续介质力学的离散近似 如在有限元分析中 有多种方法可以构造质量方程 这取决於所期望的计算和精度性能 例如 利用忽略每一有限元变形的集中质量法可以构建一个对角质量矩阵并且不需要通过变形元来累积质量 参考文献 编辑 Mathematical methods for physics and engineering K F Riley M P Hobson S J Bence Cambridge University Press 2010 ISBN 978 0 521 86153 3 Analytical Mechanics L N Hand J D Finch Cambridge University Press 2008 ISBN 978 0 521 57572 0参见 编辑刚度矩阵 惯性力矩 应力 能量张量 取自 https zh wikipedia org w index php title 质量矩阵 amp oldid 37780084, 维基百科,wiki,书籍,书籍,图书馆,