小马智行

小马智行（英文名：Pony.ai）是一家自动驾驶初创公司，于2016年12月由彭军和楼天城在加州湾区创办，研发L4/L5级别的自动驾驶技术。小马智行于2017年在北京和广州成立研发中心，并将中国总部迁至广州南沙区^[3][4]。该公司聘请图灵奖得主姚期智作为首席顾问^[5]。

Pony.ai
成立	2016年12月，​6年前​（2016-12）
創辦人	彭军 楼天城
總部	中国广东广州市南沙区^[1]  美國加利福尼亚州佛利蒙^[2]
業務範圍	中国  美國
服務	自動駕駛汽車
网站	www.pony.ai

技术方案

从已经公开的资料来看，小马智行的乘用车使用激光雷达、毫米波雷达和摄像头作为传感器，从公司成立至今累计有三代硬件配置方案。最新一代“PonyAlpha”^[6]配置使用3个激光雷达、6个摄像头和毫米波雷达^[7]。该公司的自动驾驶测试车辆主要采用林肯MKZ、广汽传祺GE3与比亚迪秦。

小马智行声称其自主研发了一整套自动驾驶系统架构和操作平台“PonyBrain”，以优化作业性能，支持快速迭代，同时高度优化并适应车载计算环境，使得操作平台在实时性能、作业调度、数据传输和吞吐效率上有质的提升。^[6]

路测牌照与试运营

中国

小马智行从2017年底起，在广州南沙开展道路测试，于2018年开展自动驾驶Robotaxi服务测试，至2021年，其Robotaxi服务范围为300平方公里^[8]。

2018年7月，小马智行获得中国北京自动驾驶T3路测牌照，是首个获得北京T3牌照的初创公司^[9]。2021年5月，小马智行在亦庄开发区扩大开放出行服务，实现了高级别自动驾驶示范区150平方公里核心运营区域全覆盖，核心运营区域包括超150个站点。

2021年7月，小马智行宣布在上海开展示范应用，对公众开放Robotaxi体验。^[10]

美国

2017年，小马智行获得美国加州路测许可证（前排带安全驾驶员）。2021年5月，加州机动车辆管理局（英语：California Department of Motor Vehicles）向该公司颁发全无人驾驶（前排无安全驾驶员）测试牌照许可证，许可其在佛利蒙、米尔皮塔斯和尔湾三地进行路测。^[11]

2021年10月28日，小马智行一辆车在加州佛利蒙路测时，变道过程中撞上道路中的分隔带^[12]，11月加州机动车辆管理局（英语：California Department of Motor Vehicles）因该事故暂停了其加州全无人驾驶（前排无安全驾驶员）测试牌照许可证。^[13]美国国家公路交通安全管理局对事故展开调查，认为小马智行软件存在安全缺陷，并要求该公司进行召回，2022年3月，小马智行同意召回其自动驾驶系统软件的部分版本。^[14][15]

2022年5月，加州机动车辆管理局吊销了小马智行美国加州自动驾驶许可证（前排带安全驾驶员），因其安全驾驶员有不良驾驶记录^{[16][17][18][19]}。

融资与估值

2018年1月16日，小马智行宣布已完成1.12亿美元的A轮融资，該轮融资由晨兴资本和君联资本联合领投^[20]。

2018年7月11日，小马智行宣布获得1.02亿美元A1轮融资。小马智行A轮整体融资额为2.14亿美元，估值在10亿美元左右^[21]。

2019年4月11日，昆仑万维公告称，公司全资子公司拟以自有资金5000万美元投资小马智行，取得融资后3%的股权。这也使得小马智行的估值达到17亿美元左右^[22]。

2020年2月26日，小马智行宣布获得4.62亿美元B轮融资，其中丰田汽车战略投资4亿美元。融资后，估值略高于30亿美元。^[23]

2020年11月5日，小马智行宣布借助新一轮融资，企业估值超过53亿美元。^[24]

2022年3月7日，小马智行宣布完成D轮融资的首次交割，未披露融资金额，估值达到85亿美元。^[25]

2023年8月4日，小马智行和丰田中国及广汽丰田宣布设立合资公司，以推动Robotaxi的前装量产和规模化部署。该合资公司将使用广汽丰田生产的、用于Robotaxi的丰田纯电动汽车平台，以及小马的Robotaxi运营平台；生产车辆将搭载丰田的车辆冗余系统和小马的自动驾驶系统^[26]。

参考文献

1. 广州南沙正式上路 小马智行Pony.ai牵手世界500强广汽集团. 南沙开发区商务局. 2018-02-02 [2022-11-03]. （原始内容于2022-11-03）. 
2. Pony.ai: 2022 CNBC Disruptor 50. CNBC. 2022-05-17 [2022-11-03]. （原始内容于2022-11-21）. 
3. 小马智行Pony.ai签约落户广州南沙 将于年底率先推出国内第一支无人驾驶车队. 
4. . [2019-05-12]. （原始内容存档于2019-05-12）. 
5. 任学锋与小马智行首席顾问姚期智院士一行座谈交流. [2019-05-12]. （原始内容于2019-05-12）. 
6. 小马智行Pony.ai发布PonyAlpha系统，运营中国首支产品化无人车队. [2019-05-12]. （原始内容于2019-05-12）. 
7. 从Waymo挖来感知负责人张一萌，以及Pony.ai的又半年. [2019-05-12]. （原始内容于2019-05-12）. 
8. http://www.gzns.gov.cn/tzns/tzdt/nsdt/content/post_7271474.html}-.  缺少或|url=为空 (帮助); 外部链接存在于|title= (帮助)
9. 继百度后，初创企业小马智行获北京自动驾驶T3路测牌照. [2019-05-12]. （原始内容于2019-05-12）. 
10. 小马智行宣布开启上海示范运营 一体化自动驾驶系统2023年规模量产. [2021-08-12]. （原始内容于2021-08-12）. 
11. DMV Authorizes Pony.ai to Test Driverless Vehicles in Fremont, Milpitas and Irvine. California DMV. 2021-05-21 [2022-11-02]. （原始内容于2022-12-06）. 
12. OL 316, Report of traffic Collision Involving an Autonomous Vehicle. California DMV. [2022-11-02]. （原始内容于2023-01-20）. 
13. Reuters. . Reuters. 2021-12-14 [2022-05-29]. （原始内容存档于2022-03-16） （英语）. 
14. Startup Pony.ai agrees to automated driving software recall. 路透社. 2022-03-08 [2022-11-02]. （原始内容于2023-03-05）. 
15. 小马智行回应在美召回部分L4自动驾驶系统版本. 新浪网. 界面新闻. 2022-03-09 [2022-11-02]. （原始内容于2022-11-02）. 
16. 【图】小马智行海外自动驾驶技术测试许可吊销_汽车之家. www.autohome.com.cn. [2022-05-29]. 
17. 新智元. . 36kr.com. 2022-05-27 [2022-05-29]. （原始内容存档于2022-06-12）. 
18. Pony.ai loses permit to test AVs with driver in California. TechCrunch. [2022-05-29] （美国英语）. 
19. Hawkins, Andrew J. . The Verge. 2022-05-26 [2022-05-29]. （原始内容存档于2022-06-15） （英语）. 
20. 专访Pony.ai创始人：我们如何获晨兴君联领投1.1亿美元融资. [2019-05-07]. （原始内容于2019-05-07）. 
21. 小马智行融资1.02亿美元 百度系自动驾驶独角兽诞生！. [2019-05-07]. （原始内容于2019-05-07）. 
22. 300418 昆仑万维 关于全资子公司对外投资的公告. [2019-05-07]. （原始内容于2019-05-12）. 
23. 小马智行完成4.62亿美元B轮融资 丰田领投. [2020-06-05]. （原始内容于2020-06-05）. 
24. 小马智行总估值超53亿美元. [2021-08-12]. （原始内容于2020-11-18）. 
25. 小马智行获得D轮融资，最新估值较去年传闻下降35亿美元. [2022-10-14]. （原始内容于2022-10-16）. 
26. 俞立严. 小马智行与丰田成立合资公司 推动L4级自动驾驶前装量产. 中国证券网. 2023-08-04 [2023-08-04]. （原始内容于2023-08-04）.