1916月10日16日出生於臺南市鹽埕區白雪廟旁的三合院(現址為鹽埕路159巷32弄7號至9號 ),[1]鄭發育出身望族,其父為小兒科醫生,其上有四位姊姊,下有三位妹妹及小弟。1923年就讀臺南第二公學校,1929年就讀臺南第二中學。1934年赴日名古屋,就讀第八高等学校,期間活躍於校內舞台劇、游泳校隊等社團,為該校當時唯一臺籍學生。1937年赴東京探詢,然東京帝國大學以法政人才培育見長,故1939年4月入學京都帝國大學哲學系,隔年7月回臺與吳氏結婚,1942年入學京都大學大學院深造,師從京都學派西田幾多郎。1945年育有一男二女,因戰後時局紛亂回臺謀職,受時任文學院院長林茂生肯定,於臺灣大學文學院哲學系任講師,與蘇薌雨教授同事主持哲學系心理學研究室並籌辦心理學系。1949年心理學系成立。1953年升等為副教授,1956年曾赴美耶魯大學N. E. Miller(英语:Neal E. Miller) 主持的心理學實驗室短研一年。1958年擔《國立臺灣大學理學院心理學系研究報告》(《中華心理學刊》前身)創刊編輯,隔年升等為教授。1967年、1978年曾休假研究兩次,1970年輕微腦中風,後1984年再度復發,1986年退休。於1996年2月22日腦溢血逝世。
1956年曾赴美耶魯大學N. E. Miller(英语:Neal E. Miller) 主持的心理學實驗室短研一年,鄭發育接觸到霍爾學派(Hullian psychology)的行為學派 ,雜揉完型心理學的影響,設計一系列的心理學實驗,也曾將羅夏墨跡測驗引入臺灣,為排灣、賽夏、阿美族的色彩好惡、智力、及人格測驗提供比較,也曾將心理設計測驗導入工商適性研究上。
1952 A comparative investigation personality analysis of Paiwanese and Urbans by Rorschach Test (with Chang C. F. & Chen C.C.), 傅故校長斯年先生紀念論文集. pp. 257-272. 臺北: 國立台灣大學.
1958 Learning as dynamic function of habit strength and field-structure, Acta Psychologica Taiwanica, 1, pp. 116-130.
1958 The effects of stomoaxch distention on thirst: The value of using a variety of measures, Acta Psychologica Taiwanica, 1, pp. 144-152.
1958 A personality analysis of the Ami and its three subgroups by Rorschach test (with Chu-Chang Chen, & Hsien Rin), Acta Psychologica Taiwanica, 1, pp. 131-143.
1962 Is perceptual defense a result of learning of avoiding fear?, Acta Psychologica Taiwanica, 4, pp. 21-31.
1963 Function of punishment: I. The Effect of punishment as a dynamic function between habit strength and punishment intensity, Acta Psychologica Taiwanica, 5, pp. 6-18.
1964 Function of punishment: II. The differential punishment effect on the habit strength established by distributed and massed learning, Acta Psychologica Taiwanica, 6, pp. 10-17.
1966 The relation between amount of effort and extinction, Acta Psychologica Taiwanica, 8, pp. 1-12.
1966 Binocular disparity, stimulus intensity and the way of light presentation have to do with necessary stimulus duration time to produce depth strength (with F. Y), Acta Psychologica Taiwanica, 8, pp. 85-91.
1968 Effect of antenatal nutrition condition on the relation between amount of effort and extinction, Acta Psychologica Taiwanica, 10, pp. 40-44.
1968 Reaction time of introverts vs. extraverts in schizophrenics and normals, Acta Psychologica Taiwanica, 10, pp. 45-51.
1970 Conditioning of alpha rhythm blocking with schizophrenics (with Kou-Hwa Huang), Acta Psychologica Taiwanica, 12, pp. 24-32.
1971〈知覺防衛機制にいついて〉,《現代心理學の課題》。東京:東京大學出版會。
1972 Perceptual defense in the choice reaction time, Acta Psychologica Taiwanica, 14, pp. 107-112.