麦克纳姆轮 （英語：Mecanum wheel ，瑞典語 ：Mecanumhjul ），也称艾隆轮 （英語：Ilon wheel ，瑞典語 ：ilonhjul ），是一种全向轮，因为由在瑞典 麦克纳姆公司 （Mecanum AB）工作的工程师 本特·艾隆 （Bengt Erland Ilon，1923～2008）发明而得名[1] 美国专利及商标局 注册。[2]
安装了麦克纳姆轮的URANUS机器人 麦克纳姆轮的设计原理是在车轮的外环中安装了与轴心成45度角排列的辊子 与地面接触，转动时摩擦力 会产生与轮轴呈45度的反推力[3] 向量 。整个车体由两对拥有辊子镜像 排列的麦克纳姆轮所驱动，每个车轮各自会产生相应的向量，这些向量的合力 决定了车体最终的活动状态。通过调节各个车轮独自的转向和转速，可以实现整个车体前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。[4]
麦克纳姆轮的优点在于结构紧凑、运动灵活，非常适合空间狭窄有限、直角弯偏多的作业环境。缺点是因为各个轮子产生的向量会相互抵消，因此同样转矩 产生的净推力效率较低。同时辊轮结构较为复杂，成本也较高，抗磨损能力也远远逊于普通的单向轮胎，只适合比较平滑的陆面，遭遇粗糙复杂的地形时耐久性要大打折扣。
参考文献 编辑 ^ DE 2354404,Ilon Bengt Erland,「Rad Fuer Ein Laufstabiles, Selbstfahrendes Fahrzeug」,发行于1974-05-16 ^ US 3876255,本特·艾隆,「Wheels for a Course Stable Selfpropelling Vehicle Movable in any Desired Direction on the Ground or Some Other Base」,发行于1975-04-08 ^ Improved Mecanum Wheel Design for Omni-Directional Robots (PDF) . Institute of Technology and Engineering, Massey University. November 2002 [2011-09-22 ] . （原始内容 (PDF) 于2012-04-02）. ^ Podnar, Gregg. " Uranus" . www.cs.cmu.edu. [2019-12-15 ] . （原始内容于2020-02-20）.
麦卡纳姆轮, 麦克纳姆轮, 英語, mecanum, wheel, 瑞典語, mecanumhjul, 也称艾隆轮, 英語, ilon, wheel, 瑞典語, ilonhjul, 是一种全向轮, 因为由在瑞典麦克纳姆公司, mecanum, 工作的工程师本特, 艾隆, bengt, erland, ilon, 1923, 2008, 发明而得名, 在1972年11月13日在美国专利及商标局注册, 安装了麦克纳姆轮的uranus机器人麦克纳姆轮的设计原理是在车轮的外环中安装了与轴心成45度角排列的辊子与地面接触, . 麦克纳姆轮 英語 Mecanum wheel 瑞典語 Mecanumhjul 也称艾隆轮 英語 Ilon wheel 瑞典語 ilonhjul 是一种全向轮 因为由在瑞典麦克纳姆公司 Mecanum AB 工作的工程师本特 艾隆 Bengt Erland Ilon 1923 2008 发明而得名 1 在1972年11月13日在美国专利及商标局注册 2 安装了麦克纳姆轮的URANUS机器人麦克纳姆轮的设计原理是在车轮的外环中安装了与轴心成45度角排列的辊子与地面接触 转动时摩擦力会产生与轮轴呈45度的反推力 3 这个斜向推力可以被分为纵向和横向两个向量 整个车体由两对拥有辊子镜像排列的麦克纳姆轮所驱动 每个车轮各自会产生相应的向量 这些向量的合力决定了车体最终的活动状态 通过调节各个车轮独自的转向和转速 可以实现整个车体前行 横移 斜行 旋转及其组合等运动方式 4 麦克纳姆轮的优点在于结构紧凑 运动灵活 非常适合空间狭窄有限 直角弯偏多的作业环境 缺点是因为各个轮子产生的向量会相互抵消 因此同样转矩产生的净推力效率较低 同时辊轮结构较为复杂 成本也较高 抗磨损能力也远远逊于普通的单向轮胎 只适合比较平滑的陆面 遭遇粗糙复杂的地形时耐久性要大打折扣 参考文献 编辑 DE 2354404 Ilon Bengt Erland Rad Fuer Ein Laufstabiles Selbstfahrendes Fahrzeug 发行于1974 05 16 US 3876255 本特 艾隆 Wheels for a Course Stable Selfpropelling Vehicle Movable in any Desired Direction on the Ground or Some Other Base 发行于1975 04 08 Improved Mecanum Wheel Design for Omni Directional Robots PDF Institute of Technology and Engineering Massey University November 2002 2011 09 22 原始内容存档 PDF 于2012 04 02 Podnar Gregg Uranus www cs cmu edu 2019 12 15 原始内容存档于2020 02 20 维基共享资源中相关的多媒体资源 麦卡纳姆轮 取自 https zh wikipedia org w index php title 麦卡纳姆轮 amp oldid 79697285, 维基百科，wiki ，书籍，书籍，图书馆，
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