1929年出生於中國遼寧瀋陽，曾就读重庆市南开中学和北京市育英中学，1947年考入北京大学法律系，曾受教於周祖謨。1948年随雙親迁至台湾，1949年入國立臺灣大學法律學系，因旁聽中國文學系董同龢(1911-1963)教授的聲韻學，遂轉入中文系，並事師文學院王叔岷、臺靜農、戴君仁、鄭騫、方豪、方東美等人，1954年畢業。後進入哈佛大学東亞系博士班，副修羅馬史，1962年以宋代方臘起事為論文題目，獲博士學位，指導教授為史學家楊聯陞。然而其更鍾情文學研究，曾受教於專長中國古典詩的海陶瑋（James Robert Hightower）及文學批評家諾思洛普·弗萊（Northrop Frye）。1960-62年短暫任教於史丹佛大學後，1962年起轉往普林斯顿大学东亚系，直至1999年榮退，知名門生包含孫康宜、蒲安迪（Andrew Plaks）、林順夫、蔡宗齊等。
1960、70年代，高氏與語言學家梅祖麟發表〈分析杜甫的《秋興》：試從語言結構入手作文學批評〉（Tu Fu’s Autumn Meditations）等作，以現代語言學方法分析唐詩，帶動臺灣學界結構主義批評的熱潮。1977年，發表〈中國敘述傳統中的抒情境界──「紅樓夢」與「儒林外史」讀法〉（Lyric Vision in the Chinese Narrative Tradition: A reading of Hong-lou Meng and Ju-Lin Wai-shih），將抒情傳統論述延伸至敘事文本。1978-79年，於母校國立臺灣大學客座，講授文學理論、美學與抒情傳統，風靡校園內外，甚至有「高友工震盪」一說。1987年，發表〈律詩的美典〉（The Aesthetics of Regulated Verse）。
^[1] （页面存档备份，存于互联网档案馆），Yu-kung Kao, scholar of Chinese literature at Princeton and mentor to generations of students, dies at 87, by Tsu-Lin Mei and Andrew Plaks, 2016
