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自动化

七月 15, 2023

自动化技术是一门综合性技术，它和控制论、信息论、系统工程、计算机技术、电子学、液压及气压技术、自動控制等都有着十分密切的关系，而其中又以“控制理论”和“计算机技术”对自动化技术的影响最大。一些过程已经被完全自动化。廣義來說，通常是指不需借助人力親自操作機器或機構，而能利用動物以外的其他裝置元件或能源，來達成人類所期盼執行的工作。更狹義地說即是以生化、機電、電腦、通訊、水力、蒸汽等科學知識與應用工具，進行設計來代替人力或減輕人力或簡化人類工作程序的機構機制，皆可稱之[1]。

自動化技术对太空探索而言最重要的，因為人類很難到達外太空和其他星球進行現場操作
工廠自動化
超市的自動包裝機是簡單的PAC
全電腦自動化工廠概念
史崔克裝甲車的車外自動化槍塔取代人力，減低暴露車外危險性

自动化是相对人工概念而言的。指的是在没人参与的情况下，利用控制装置使被控对象或过程自动地按预定规律运行。自动控制技术的研究有利于将人类从复杂、危险、繁琐的劳动环境中解放出来并大大提高控制效率。自动化的最大好处是可以节省劳动力，同时，它也可用于节约能源和材料，并改善质量，准确度和精度。

室内温度的调节是一个简明易懂的例子。目的是把室内温度保持在一个定值θ，尽管开窗等因素使得室内热量散发出室外（干扰d）。为了达到这个目的，加热必须被适当的影响。通过阀门的调节，温度就会保持恒定。除此之外，在人们有感觉之前，暖器热水的温度也会受外界温度的干扰。

自动化技术已被通过各种方式通常在组合来实现的，包括机械，液压，气动，电气，电子和计算机。复杂系统，例如现代化工厂，飞机和船只，通常使用所有这些组合的技术。

自动化涵盖各种设备与控制系统的使用，如机械、工业过程、锅炉、[2]电话网络开关、船舶与飞机的转向与稳定等等。[3]

在最简单的自动控制回路中，控制器将过程的测量值与设定好的期望值进行比较，并处理产生的误差信号以改变过程的某些输入，从而使过程在受到干扰时也能维持在设定点。这种闭环控制是负反馈在系统中的应用。控制论的数学基础始于18世纪，并在20世纪迅猛发展。直到1947年福特汽车建立自动化部，“自动化”一词才开始广为流传。[4]正是这一时期，该行业迅速采用了1930年代发明的反馈控制器。[5]

世界银行《2019年世界发展报告》显示，有证据表明，技术类新产业创造的正面影响已经胜过了工人被自动化取代带来的负面影响。[6]

历史

自动化技术有着一段引人入胜的历史。在控制理论出现之前，由于没有控制理论的统一指导，各类控制器基本是秉持着“即用即设计”的原则独立设计出现的。自动控制被许多新的发明推动着不断前进。但是，如果想要提高控制的精准性，就必须发展出自动控制领域一套完整的理论。1868年，物理學家詹姆斯·馬克士威在論文《论调速器》（On Governors）[7]中用微分方程为离心力控制器建立了一个模型，提出了控制领域最早的数学理论。此后，自动控制系统的理论便不断发展，指导实践，并由在二战期间得到了重大突破与广泛应用。

早期历史

 
克特西比乌斯发明的水钟（公元前3世纪）

托勒密王国的克特西比乌斯于约公元前270年记录了一种用于水钟的浮子调节器，其原理与现代抽水马桶中的浮子水阀相同。这是有记载最早的反馈控制机制。[8]公元前250年，比赞兹发明了通过浮子来控制油面高度的油灯。14世纪机械钟的出现使水钟及其浮子反馈系统变得过时。

波斯的巴努·穆萨兄弟在《奇器之书》（Book of Ingenious Devices）（850）中描述了一些可以实现自动控制的机器。[9]巴努·穆萨兄弟发明了用于液体的两步液位控制，是一种不联系的变结构控制。[10]他们还描述了一种反馈控制器。[11][12]在工业革命之前，反馈控制系统是通过试错与工程直觉设计出来的，因此更像一门艺术而非科学。直到19世纪中叶，反馈控制系统的稳定性猜得到数学——自动控制理论的正式语言——进行分析。[來源請求]

17世纪，克里斯蒂安·惠更斯发明了离心式调速器，最初是为了调节石磨磨盘的间隙。[13][14][15]

西欧的工业革命

 
蒸汽机有调节发动机转速和功率的需要，由此促进了自动化。

发动机，或称自驱动机的发明使得磨坊、锅炉及蒸汽机对自动控制系统产生了新要求。1624年，荷兰人科尼利斯·德雷贝尔（英语：Cornelis_Drebbel）发明了第一个带有反馈的温度控制器。1681年，法国人帕潘发明了第一个蒸汽锅炉的压力调节装置。最早的反馈控制机制被用于搭风车的风帆，它在1745年已经被埃德蒙·李(Edmund Lee)申请了专利。[16]同样是在1745年，雅克·德·沃康松发明了第一台自动织机。1800年前后，雅克·德·沃康松发明了雅卡尔织布机。[17]

1771年，理查·阿克莱特发明了第一台全自动水力纺纱机。[18]1785年，奥利弗·埃文斯建立了一座自动面粉厂，使其成为第一个完全自动化的工业流程。[19][20]

 
离心式调速器是一种早期的反馈控制系统。速度增加会使配重向外移动，使连杆滑动，于是闭合蒸汽阀，从而使发动机减速。

1784年，英国Bunce使用离心式调速器作为蒸汽起重机模型的一部分。[21][22]1788年，瓦特为改良紐科門蒸汽机发明的离心调速装置[23]是第一个在工业领域使用的带有反馈的调节装置，是世界上最早的自动化机器。[16]与此同时，俄罗斯人波尔祖诺夫（英语：Ivan Polzunov）发明了带有反馈的水面高度控制器，也属世界首创。水面高度的信息传递到浮子上，然后再反作用于蒸汽阀门上。[24]调速器实际上不能一直保持恒定的转速，如果负载变化，发动机会变换到新的恒定速度。调速器只能处理较小的变化，如由锅炉的热负载波动引发的变化。另外，速度一旦变化，就有可能发生震荡。因此，配备此种调速器的发动机不适合棉纺等需要恒定速度的操作。[16]


对蒸汽机上气阀关闭时间的改进之类优化，使得蒸汽机在19世纪末之前逐渐适应了大多数工业用途。蒸汽机的进步远远领先于热力学和控制论的发展，[16]因此调速器很少受到关注，直到麦克斯韦于1868年发表的论文，为近现代控制论奠定了理论基础。

控制理论诞生后

从1868年起直到二战，自动控制系统的理论和实践在美国与西欧、俄国与东欧分别沿着不同的方向发展。在美国与西欧，系统一般都在频域描述，问题都用来自贝尔实验室的波德，奈奎斯特和布莱克的方法解决，而俄国与东欧的数学家和工程师们一般在时域用微分方程解决问题。

继电器逻辑随着工业电气化诞生，从1900年前后到1920年代快速演进。中央供电站也在快速发展，新的高压锅炉、蒸汽轮机和变电站对仪器与控制水平提出了更高要求。中央控制室在1920年代逐渐普及开来，但直到30年代初，大多数过程控制还由各种开关完成。操作员通常负责监测记录仪绘制的仪器数据图表，进行修正时要开关阀门或开关。控制室使用彩色编码灯向工厂工人发送信号，以手动作出改变。[25]

电子放大器要传递清晰的信号，需要更高信噪比，这在1920年代通过负反馈去噪得到解决。这与电话领域其他经验及理论，对控制论发展做出了贡献。1940到50年代，德国数学家Irmgard Flügge-Lotz发展了不连续自动控制理论，其在二战中被用于火控系统与飞行棋导航系统。[5]

1930年代，开始引入控制器，能对偏离设定点的情况通过计算进行调整，而不再需要按钮和开关。控制器使制造业生产力进一步提高，抵消了工厂电气化下降的影响。[26]

1920年代，工厂生产力因电气化而大大增加，美国制造业生产力增量从10年代的5.2%/年下降到20、30年代的2.76%/年。Alexander Field指出，1929到1933年间，非医疗仪器的支出大幅增加，之后保持强劲。[26]

一二战之间，大众传播和信号处理领域取得了重大进展。自动控制的其他方面包括微分方程求解、稳定性理论和一般系统理论（1938）、频率响应（1940）、船舶运动控制（1950）及随机分析（1941）。

自动控制技术的重大突破发生在二战时期，因为制造武器装备，必须处理复杂的系统。雷达，无人驾驶和自动瞄准系统只是几个带有反馈系统的例子。对新的控制系统的需求导致了新的数学方法的改善，从而控制技术有了自己的一套准则。

20世纪40年代，通过美国数学家维纳等人的努力，在自动调节、计算机、通信技术、仿生学以及其他学科互相渗透的基础上，产生了控制论。这一理论对自动化技术有着深远影响。维纳提出的反馈控制原理，至今仍然是控制理论中的一条重要规律。

20世纪60年代，随着复杂的工业生产过程、航空及航天技术、社会经济系统等领域的进步使自动控制理论得以迅速发展，自动化技术水平大大提高。两个显著进展是数字计算机得到广泛应用以及现代控制理论的诞生。

1958年开始，出现了各种基于固态[27][28]数字电路模块的硬接可编程逻辑控制器（可编程逻辑控制器，PLC的前身）系统，以取代用于过程控制和自动化的工业控制系统中的电动机械继电器逻辑。[27][29][30][31][32][33]

1959年，德士古的Arthur Refinery港出现了第一个使用数位控制的化工厂。[34]随着计算机硬件价格下降，工厂向数字控制的转变在1970年代迅速进行。

1980年代，由于电子技术的出现，控制技术有了新的动因。工程师们可以更快更好地进行计算，高度复杂和精准的控制系统成为可能。

到了21世纪，自动化技术进入了计算机自动设计（CAutoD）的年代。

重要应用

自动电话交换台与拨号电话一同问世于1892年。到1929年，贝尔系统的31.9%都是自动的。[35]:158自动电话交换最初用的是真空管放大器和电动机械开关，需要消耗大量电力。通话量增长得太快，促使贝尔实验室开始对晶体管的研究。[36]

电话交换继电器的执行逻辑启发了数字计算机的研发。1905年，出现了第一台商业上成功的玻璃瓶吹制机。[37]需要两名操作人员，每班工作12小时，一天可生产17280个瓶子，成本10至12分每个；而由6名男子和男孩组成的小组用传统方式只能生产2880个瓶子，成本1.8美元每个。

分段驱动器是利用控制论开发的。分段电传动用于机器的不同部分，其间须保持精确的差值。在轧钢时，材料通过轧筒时，轧筒必须以相同的速度匀速运行。在造纸中，纸张通过成组排列的蒸汽干燥口，必须以较慢的速度匀速传动。1919年，分段电传动首次出现于造纸机。[38]20世纪钢铁工业最重要的发展之一便是连续宽钢带轧制，由Armco公司发明于1928年。[39]

 
自动药物生产

在自动化之前，许多化学品都是成批生产的。1930年，随着仪器的广泛使用和控制器的兴起，陶氏化学公司创始人开始提倡连续生产。[40]

1840年代，詹姆斯·内史密斯开发了能实现手部灵活性的自动机床，这样原先需要熟练工人的工作可由男孩和非熟练工人操作。[41]1950年代，机床通过打孔纸带实现了数值控制（NC），很快演变为计算机化数值控制（CNC）。

今天，几乎所有类型的制造和装配过程都实行了广泛的自动化。较大多过程包括发电、炼油、化工、钢厂、塑料、水泥厂、化肥厂、纸浆和造纸厂、汽车和卡车组装、飞机生产、玻璃制造、天然气分离厂、食品和饮料加工、罐头和装瓶以及各种零件的制造。机器人在汽车喷漆等危险应用中特别有用。机器人也被用来组装电子线路板。汽车焊接是用机器人完成的，自动焊接机被用于管道等应用。

航天/计算机时代

随着1957年太空时代的到来，控制设计从经典控制理论的频域技术转回19世纪末的微分方程时域技术。40到50年代，德国数学家Irmgard Flugge-Lotz发展了不连续自动控制理论，后被广泛应用于启停式控制，如导航系统、火控系统和电子学。Flugge-Lotz等人的理论后来衍生出非线性系统时域设计（1961）、导航（1960）、最优控制与估计理论（1962）、非线性控制（1969）、数位控制和过滤理论（1974）和个人电脑（1983）。

优缺点与限制

自动化在工业中最常见的优势也许是其可以造成生产速度的提升与劳动力成本的下降。[42]另外，在危险环境中进行，或超出人类能力的任务，也可以由泛用性更广又方便维护的机器完成。但就目前而言，并非所有任务都能实现自动化，有些任务的自动化成本反而高于人工。工厂环境中完全自动化的初始成本很高，可能还会导致产品本身的损失。

此外，似乎有研究表明，工业自动化可能会带来操作问题之外的不良影响，比如系统性失业，以及环境破坏；然而这些研究结果本质上存在争议，且存在缓解的手段。[43]

自动化的优点主要有：

  • 较高的产率/产量
  • 较高的产品质量
  • 较高的可预测性
  • 较高的工艺/产品鲁棒性
  • 较高的产出一致性
  • 较低的直接人力成本
  • 较低的周期时间
  • 较高的准确性
  • 使人从单调重复性工作中解脱出来[44]
  • 创造开发、部署、维护与操作自动化系统方面的人工工作
  • 使人拥有做其他事的自由

自动化主要描述的是机器代替人行动。机械化在尺寸、力量、速度、耐力、视觉范围、敏锐度、听觉频率与精确度、电磁感应及影响等方面扩展了人类能力，主要优势包括：[45]

  • 减轻人类的职业伤害（如，减少因搬运重物导致的腰部拉伤）
  • 减少恶劣环境中的人工作业（如，火灾、太空、火山、核设施、水下等）

自动化的缺点主要有：

  • 初始成本较高
  • 无人干预时，生产变快可能意味着缺陷也更快出现
  • 系统发生故障时，更大的能力可能意味着更大的问题——以更大的速度释放出危险的毒素、能量等。
  • 人类的适应性往往不能被自动化的发起者理解。通常很难预测每个突发事件，并为每种情况都做好计划。自动化过程中固有的发现可能需要预想之外的迭代来解决，这也意味着预想之外的成本。

自动化悖论

自动化悖论认为，自动化系统的效率越高，虽然人类参与程度变少了，但操作者的人力贡献反而越关键。认知心理学家Lisanne Bainbridge在拥有大量引用的《自动化的反讽》中指出了这个问题。[46]自动化系统一旦出现错误，它就会成倍放大这个错误，直到得到修复或被关停，这也就是人类操作者的作用。[47]这方面的一个例子是法国航空447号班机空难，自动化系统的错误使飞行员陷入没有事先准备的手动操作中。[48]

使用工具

工程师现在可以数字控制自动化设备。其结果是迅速扩大了应用范围和人类活动。

不同类型的自动化工具存在：

应用

工业自动化是自动化技术应用的一个最为重要的方向。其具体运用的方面有：

在工業上帶來的影響

工業自動化多以自動設備取代高危險、單調性、高頻率的人力行為，如取熱鑄件、每隔幾分鐘取料、組裝線。透過自動化的設備導入，協助解決人資調漲、技術斷層、品質穩定的狀況。自動化為固定模式的概念，在導入前需要準備的工作如下：

  • 標準化作業：自動化為一切由計算、規劃、輸入電腦設定，控制重複作業所構成的功能，將每一項生產步驟統一制度化才能接著由人去規劃、計算。
  • 風險性評估：對於生產過程中間可能會有的風險，如：金屬加工所生鐵屑、壓鑄、成型要夾取未去毛編的鋁塊‥考驗的是規劃商的技術與經驗，風險評估將大大影響這套產品最後所生成效益，最好讓規劃自動化設備廠商與機械製造廠商間多評估，以避免生產狀況影響自動化運作。
  • 效能評估：一般來說，規劃商會以人力與時間作為依據，預估可節省之效益，因自動化設備如機械手臂Robot一組高至百萬，或門型機械手價格平近但仍不斐，若效益未達，則不建議導入。
 
機械人展

簡易三要點評斷是否適合自動化導入：

  • 年產量大。
  • 加工時間短。
  • 產品形狀單純。

同時自动化也可能造成失業問題的增加成為政治議題，傳統自動化機械隨著電腦發展逐漸智能化，有可能導致滲透進更下端的產業和更小型的公司，取代更多的職缺，這種取代有可能是一種等比級數的擴張[49]，日經新聞曾研究2030年後日本可能被機器人搶走735萬工作機會，而被搶工作的人會湧向其他工作機會，讓其他工作的勞工在資方面前更弱勢而遭到薪資和福利的不利影響，所以自動化技術有可能加劇貧富差距而成為未可知的巨大問題。

与其他学科的关系

自動化控制系統的研究，幾乎涵蓋所有應用科學知識與技術的結合，領域範圍及牽涉的科學知識與應用工具相當廣泛，作为交叉学科，自动控制与其他很多学科有关联，尤其是数学和信息学，在制造，医药，交通，机器人，以及经济学，社会学中的应用也都非常广泛。飞机和船舶中的自动驾驶，汽车中的防抱死和速度控制器也都是典型的应用。

應用範圍

自动化应用领域可分为：办公自动化，机械自动化，信息自动化，工业自动化，污水处理自动化等等，应用十分广泛。

工廠自動化

 
工廠自動化

生產自動化控制，即是利用自動化的生產設備，一貫作業的生產方式，從事有效率的產品生產，我們稱之為工廠自動化控制。例如：

目前，随着自动化控制的逐渐完善，已出现“无人工厂”。[50]

設計自動化

設計自動化控制，即利用電腦軟體技術及應用，將所需設計的資料，轉成控制程序或生產流程，而且以簡單的圖或語言，來表示或執行製造過程的自動化控制的運作。[1]

實驗室自動化

實驗室自動化控制，即利用自動化設備與電腦軟體技術及應用，或可程式控制器等設備，結合溫度、濕度、壓力、流量等感測器，將實驗室的控制程序或生產流程，及所需實驗結果的資料，轉成簡單的圖或語言，來表示或執行實驗室的自動化控制作。[1]

檢測自動化

檢測自動化控制，即利用自動化的檢測設備與電腦軟體技術及程式應用，結合溫度、濕度、壓力、流量等感測器設備，能自動地檢測樣品，並將檢測的物理量的資料，轉成簡單的圖或語言，來表示檢測結果。[1]

辦公室自動化

主条目：無紙化
 
辦公室自動化

辦公室自動化控制，即利用軟體程式技術及應用，將辦公室的文書資料或文書檔案，做有效率的管理，並結合傳真機、電話機、影印機、電腦等迅速地處理文書資料或文書檔案，以提供承辦人或決策主管參考。[1]

家庭自動化

家庭自動化控制，即利用自動化的設備與電腦軟體技術及程式應用，藉由共同的通訊協定，結合有線網路、無線網路系統將家庭用設備，如電視機、電鍋、冷氣機、電冰箱、洗衣機、瓦斯開關、與警報系統、保全系統、遠端監視系統結合，讓用戶可以透過網際網路在遠端監控住家的安全，是否有人侵入，是否有任何異常狀況，可以在遠端控制電器的操作以提高家庭舒適度與居家安全。[1]

服務自動化

服務自動化控制，即利用自動化的設備與電腦軟體技術及程式應用，結合各式各樣的自動化設備或感測器，監測、紀錄、轉接、通知、執行運作等，以供顧客或使用者，能快速處理相關作業或快速處理所遭遇的問題。諸如銀行轉帳自動化服務、旅館訂房自動化服務、飛機、客運、火車訂票自動化服務等。[1]

未来趋势

自动化技术的总体發展趋势是：更广泛地与各地现代化技术相结合、特别是与计算机技术及控制论结合，从物理活动的自动化向着信息活动的自动化发展，比如利用计算机来自动设计，而不只是辅助设计。

  • 機械功能多元化：工商業產品已趨向精緻化及多元化，在大環境變化下，多元化、彈性化且具有多種切換功能的包裝機種方能適應市場需求。
  • 控制智能化：包裝機械廠家普遍使用PLC動力負載控制器，雖然PLC彈性很大，但仍未具有電腦（含軟件）所擁有的強大功能。未來包裝機械必須具備多功能化、調整操作簡單等條件，基於電腦的智能型儀器將成為食品包裝控制器的新趨勢。
  • 結構設計標準化、模組化：充分利用原有機型模組化設計，可在短時間內轉換新機型。

参见

參考書籍

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七月 15, 2023
自动化, 此條目可参照英語維基百科相應條目来扩充, 若您熟悉来源语言和主题, 请协助参考外语维基百科扩充条目, 请勿直接提交机械翻译, 也不要翻译不可靠, 低品质内容, 依版权协议, 译文需在编辑摘要注明来源, 或于讨论页顶部标记, href, template, translated, page, html, title, template, translated, page, translated, page, 标签, 技术是一门综合性技术, 它和控制论, 信息论, 系统工程, 计算机技术, 电子学, 液压及气. 此條目可参照英語維基百科相應條目来扩充 若您熟悉来源语言和主题 请协助参考外语维基百科扩充条目 请勿直接提交机械翻译 也不要翻译不可靠 低品质内容 依版权协议 译文需在编辑摘要注明来源 或于讨论页顶部标记 a href Template Translated page html title Template Translated page Translated page a 标签 自动化技术是一门综合性技术 它和控制论 信息论 系统工程 计算机技术 电子学 液压及气压技术 自動控制等都有着十分密切的关系 而其中又以 控制理论 和 计算机技术 对自动化技术的影响最大 一些过程已经被完全自动化 廣義來說 通常是指不需借助人力親自操作機器或機構 而能利用動物以外的其他裝置元件或能源 來達成人類所期盼執行的工作 更狹義地說即是以生化 機電 電腦 通訊 水力 蒸汽等科學知識與應用工具 進行設計來代替人力或減輕人力或簡化人類工作程序的機構機制 皆可稱之 1 自動化技术对太空探索而言最重要的 因為人類很難到達外太空和其他星球進行現場操作 工廠自動化 超市的自動包裝機是簡單的PAC 全電腦自動化工廠概念 史崔克裝甲車的車外自動化槍塔取代人力 減低暴露車外危險性 自动化是相对人工概念而言的 指的是在没人参与的情况下 利用控制装置使被控对象或过程自动地按预定规律运行 自动控制技术的研究有利于将人类从复杂 危险 繁琐的劳动环境中解放出来并大大提高控制效率 自动化的最大好处是可以节省劳动力 同时 它也可用于节约能源和材料 并改善质量 准确度和精度 室内温度的调节是一个简明易懂的例子 目的是把室内温度保持在一个定值8 尽管开窗等因素使得室内热量散发出室外 干扰d 为了达到这个目的 加热必须被适当的影响 通过阀门的调节 温度就会保持恒定 除此之外 在人们有感觉之前 暖器热水的温度也会受外界温度的干扰 自动化技术已被通过各种方式通常在组合来实现的 包括机械 液压 气动 电气 电子和计算机 复杂系统 例如现代化工厂 飞机和船只 通常使用所有这些组合的技术 自动化涵盖各种设备与控制系统的使用 如机械 工业过程 锅炉 2 电话网络开关 船舶与飞机的转向与稳定等等 3 在最简单的自动控制回路中 控制器将过程的测量值与设定好的期望值进行比较 并处理产生的误差信号以改变过程的某些输入 从而使过程在受到干扰时也能维持在设定点 这种闭环控制是负反馈在系统中的应用 控制论的数学基础始于18世纪 并在20世纪迅猛发展 直到1947年福特汽车建立自动化部 自动化 一词才开始广为流传 4 正是这一时期 该行业迅速采用了1930年代发明的反馈控制器 5 世界银行 2019年世界发展报告 显示 有证据表明 技术类新产业创造的正面影响已经胜过了工人被自动化取代带来的负面影响 6 目录 1 历史 1 1 早期历史 1 2 西欧的工业革命 1 3 控制理论诞生后 1 4 重要应用 1 5 航天 计算机时代 2 优缺点与限制 2 1 自动化悖论 3 使用工具 4 应用 5 在工業上帶來的影響 6 与其他学科的关系 7 應用範圍 7 1 工廠自動化 7 2 設計自動化 7 3 實驗室自動化 7 4 檢測自動化 7 5 辦公室自動化 7 6 家庭自動化 7 7 服務自動化 8 未来趋势 9 参见 10 參考書籍 11 參考資料历史 编辑自动化技术有着一段引人入胜的历史 在控制理论出现之前 由于没有控制理论的统一指导 各类控制器基本是秉持着 即用即设计 的原则独立设计出现的 自动控制被许多新的发明推动着不断前进 但是 如果想要提高控制的精准性 就必须发展出自动控制领域一套完整的理论 1868年 物理學家詹姆斯 馬克士威在論文 论调速器 On Governors 7 中用微分方程为离心力控制器建立了一个模型 提出了控制领域最早的数学理论 此后 自动控制系统的理论便不断发展 指导实践 并由在二战期间得到了重大突破与广泛应用 早期历史 编辑 克特西比乌斯发明的水钟 公元前3世纪 托勒密王国的克特西比乌斯于约公元前270年记录了一种用于水钟的浮子调节器 其原理与现代抽水马桶中的浮子水阀相同 这是有记载最早的反馈控制机制 8 公元前250年 比赞兹发明了通过浮子来控制油面高度的油灯 14世纪机械钟的出现使水钟及其浮子反馈系统变得过时 波斯的巴努 穆萨兄弟在 奇器之书 Book of Ingenious Devices 850 中描述了一些可以实现自动控制的机器 9 巴努 穆萨兄弟发明了用于液体的两步液位控制 是一种不联系的变结构控制 10 他们还描述了一种反馈控制器 11 12 在工业革命之前 反馈控制系统是通过试错与工程直觉设计出来的 因此更像一门艺术而非科学 直到19世纪中叶 反馈控制系统的稳定性猜得到数学 自动控制理论的正式语言 进行分析 來源請求 17世纪 克里斯蒂安 惠更斯发明了离心式调速器 最初是为了调节石磨磨盘的间隙 13 14 15 西欧的工业革命 编辑 蒸汽机有调节发动机转速和功率的需要 由此促进了自动化 发动机 或称自驱动机的发明使得磨坊 锅炉及蒸汽机对自动控制系统产生了新要求 1624年 荷兰人科尼利斯 德雷贝尔 英语 Cornelis Drebbel 发明了第一个带有反馈的温度控制器 1681年 法国人帕潘发明了第一个蒸汽锅炉的压力调节装置 最早的反馈控制机制被用于搭风车的风帆 它在1745年已经被埃德蒙 李 Edmund Lee 申请了专利 16 同样是在1745年 雅克 德 沃康松发明了第一台自动织机 1800年前后 雅克 德 沃康松发明了雅卡尔织布机 17 1771年 理查 阿克莱特发明了第一台全自动水力纺纱机 18 1785年 奥利弗 埃文斯建立了一座自动面粉厂 使其成为第一个完全自动化的工业流程 19 20 离心式调速器是一种早期的反馈控制系统 速度增加会使配重向外移动 使连杆滑动 于是闭合蒸汽阀 从而使发动机减速 1784年 英国Bunce使用离心式调速器作为蒸汽起重机模型的一部分 21 22 1788年 瓦特为改良紐科門蒸汽机发明的离心调速装置 23 是第一个在工业领域使用的带有反馈的调节装置 是世界上最早的自动化机器 16 与此同时 俄罗斯人波尔祖诺夫 英语 Ivan Polzunov 发明了带有反馈的水面高度控制器 也属世界首创 水面高度的信息传递到浮子上 然后再反作用于蒸汽阀门上 24 调速器实际上不能一直保持恒定的转速 如果负载变化 发动机会变换到新的恒定速度 调速器只能处理较小的变化 如由锅炉的热负载波动引发的变化 另外 速度一旦变化 就有可能发生震荡 因此 配备此种调速器的发动机不适合棉纺等需要恒定速度的操作 16 对蒸汽机上气阀关闭时间的改进之类优化 使得蒸汽机在19世纪末之前逐渐适应了大多数工业用途 蒸汽机的进步远远领先于热力学和控制论的发展 16 因此调速器很少受到关注 直到麦克斯韦于1868年发表的论文 为近现代控制论奠定了理论基础 控制理论诞生后 编辑 从1868年起直到二战 自动控制系统的理论和实践在美国与西欧 俄国与东欧分别沿着不同的方向发展 在美国与西欧 系统一般都在频域描述 问题都用来自贝尔实验室的波德 奈奎斯特和布莱克的方法解决 而俄国与东欧的数学家和工程师们一般在时域用微分方程解决问题 继电器逻辑随着工业电气化诞生 从1900年前后到1920年代快速演进 中央供电站也在快速发展 新的高压锅炉 蒸汽轮机和变电站对仪器与控制水平提出了更高要求 中央控制室在1920年代逐渐普及开来 但直到30年代初 大多数过程控制还由各种开关完成 操作员通常负责监测记录仪绘制的仪器数据图表 进行修正时要开关阀门或开关 控制室使用彩色编码灯向工厂工人发送信号 以手动作出改变 25 电子放大器要传递清晰的信号 需要更高信噪比 这在1920年代通过负反馈去噪得到解决 这与电话领域其他经验及理论 对控制论发展做出了贡献 1940到50年代 德国数学家Irmgard Flugge Lotz发展了不连续自动控制理论 其在二战中被用于火控系统与飞行棋导航系统 5 1930年代 开始引入控制器 能对偏离设定点的情况通过计算进行调整 而不再需要按钮和开关 控制器使制造业生产力进一步提高 抵消了工厂电气化下降的影响 26 1920年代 工厂生产力因电气化而大大增加 美国制造业生产力增量从10年代的5 2 年下降到20 30年代的2 76 年 Alexander Field指出 1929到1933年间 非医疗仪器的支出大幅增加 之后保持强劲 26 一二战之间 大众传播和信号处理领域取得了重大进展 自动控制的其他方面包括微分方程求解 稳定性理论和一般系统理论 1938 频率响应 1940 船舶运动控制 1950 及随机分析 1941 自动控制技术的重大突破发生在二战时期 因为制造武器装备 必须处理复杂的系统 雷达 无人驾驶和自动瞄准系统只是几个带有反馈系统的例子 对新的控制系统的需求导致了新的数学方法的改善 从而控制技术有了自己的一套准则 20世纪40年代 通过美国数学家维纳等人的努力 在自动调节 计算机 通信技术 仿生学以及其他学科互相渗透的基础上 产生了控制论 这一理论对自动化技术有着深远影响 维纳提出的反馈控制原理 至今仍然是控制理论中的一条重要规律 20世纪60年代 随着复杂的工业生产过程 航空及航天技术 社会经济系统等领域的进步使自动控制理论得以迅速发展 自动化技术水平大大提高 两个显著进展是数字计算机得到广泛应用以及现代控制理论的诞生 1958年开始 出现了各种基于固态 27 28 数字电路模块的硬接可编程逻辑控制器 可编程逻辑控制器 PLC的前身 系统 以取代用于过程控制和自动化的工业控制系统中的电动机械继电器逻辑 27 29 30 31 32 33 1959年 德士古的Arthur Refinery港出现了第一个使用数位控制的化工厂 34 随着计算机硬件价格下降 工厂向数字控制的转变在1970年代迅速进行 1980年代 由于电子技术的出现 控制技术有了新的动因 工程师们可以更快更好地进行计算 高度复杂和精准的控制系统成为可能 到了21世纪 自动化技术进入了计算机自动设计 CAutoD 的年代 重要应用 编辑 自动电话交换台与拨号电话一同问世于1892年 到1929年 贝尔系统的31 9 都是自动的 35 158自动电话交换最初用的是真空管放大器和电动机械开关 需要消耗大量电力 通话量增长得太快 促使贝尔实验室开始对晶体管的研究 36 电话交换继电器的执行逻辑启发了数字计算机的研发 1905年 出现了第一台商业上成功的玻璃瓶吹制机 37 需要两名操作人员 每班工作12小时 一天可生产17280个瓶子 成本10至12分每个 而由6名男子和男孩组成的小组用传统方式只能生产2880个瓶子 成本1 8美元每个 分段驱动器是利用控制论开发的 分段电传动用于机器的不同部分 其间须保持精确的差值 在轧钢时 材料通过轧筒时 轧筒必须以相同的速度匀速运行 在造纸中 纸张通过成组排列的蒸汽干燥口 必须以较慢的速度匀速传动 1919年 分段电传动首次出现于造纸机 38 20世纪钢铁工业最重要的发展之一便是连续宽钢带轧制 由Armco公司发明于1928年 39 自动药物生产 在自动化之前 许多化学品都是成批生产的 1930年 随着仪器的广泛使用和控制器的兴起 陶氏化学公司创始人开始提倡连续生产 40 1840年代 詹姆斯 内史密斯开发了能实现手部灵活性的自动机床 这样原先需要熟练工人的工作可由男孩和非熟练工人操作 41 1950年代 机床通过打孔纸带实现了数值控制 NC 很快演变为计算机化数值控制 CNC 今天 几乎所有类型的制造和装配过程都实行了广泛的自动化 较大多过程包括发电 炼油 化工 钢厂 塑料 水泥厂 化肥厂 纸浆和造纸厂 汽车和卡车组装 飞机生产 玻璃制造 天然气分离厂 食品和饮料加工 罐头和装瓶以及各种零件的制造 机器人在汽车喷漆等危险应用中特别有用 机器人也被用来组装电子线路板 汽车焊接是用机器人完成的 自动焊接机被用于管道等应用 航天 计算机时代 编辑 随着1957年太空时代的到来 控制设计从经典控制理论的频域技术转回19世纪末的微分方程时域技术 40到50年代 德国数学家Irmgard Flugge Lotz发展了不连续自动控制理论 后被广泛应用于启停式控制 如导航系统 火控系统和电子学 Flugge Lotz等人的理论后来衍生出非线性系统时域设计 1961 导航 1960 最优控制与估计理论 1962 非线性控制 1969 数位控制和过滤理论 1974 和个人电脑 1983 优缺点与限制 编辑自动化在工业中最常见的优势也许是其可以造成生产速度的提升与劳动力成本的下降 42 另外 在危险环境中进行 或超出人类能力的任务 也可以由泛用性更广又方便维护的机器完成 但就目前而言 并非所有任务都能实现自动化 有些任务的自动化成本反而高于人工 工厂环境中完全自动化的初始成本很高 可能还会导致产品本身的损失 此外 似乎有研究表明 工业自动化可能会带来操作问题之外的不良影响 比如系统性失业 以及环境破坏 然而这些研究结果本质上存在争议 且存在缓解的手段 43 自动化的优点主要有 较高的产率 产量 较高的产品质量 较高的可预测性 较高的工艺 产品鲁棒性 较高的产出一致性 较低的直接人力成本 较低的周期时间 较高的准确性 使人从单调重复性工作中解脱出来 44 创造开发 部署 维护与操作自动化系统方面的人工工作 使人拥有做其他事的自由自动化主要描述的是机器代替人行动 机械化在尺寸 力量 速度 耐力 视觉范围 敏锐度 听觉频率与精确度 电磁感应及影响等方面扩展了人类能力 主要优势包括 45 减轻人类的职业伤害 如 减少因搬运重物导致的腰部拉伤 减少恶劣环境中的人工作业 如 火灾 太空 火山 核设施 水下等 自动化的缺点主要有 初始成本较高 无人干预时 生产变快可能意味着缺陷也更快出现 系统发生故障时 更大的能力可能意味着更大的问题 以更大的速度释放出危险的毒素 能量等 人类的适应性往往不能被自动化的发起者理解 通常很难预测每个突发事件 并为每种情况都做好计划 自动化过程中固有的发现可能需要预想之外的迭代来解决 这也意味着预想之外的成本 自动化悖论 编辑 自动化悖论认为 自动化系统的效率越高 虽然人类参与程度变少了 但操作者的人力贡献反而越关键 认知心理学家Lisanne Bainbridge在拥有大量引用的 自动化的反讽 中指出了这个问题 46 自动化系统一旦出现错误 它就会成倍放大这个错误 直到得到修复或被关停 这也就是人类操作者的作用 47 这方面的一个例子是法国航空447号班机空难 自动化系统的错误使飞行员陷入没有事先准备的手动操作中 48 使用工具 编辑工程师现在可以数字控制自动化设备 其结果是迅速扩大了应用范围和人类活动 不同类型的自动化工具存在 ANN 人工神经网络 DCS 分布式控制系统 HMI 人 机用户界面 SCADA 数据采集与监控系统 PLC 可编程逻辑控制器 机器人学应用 编辑工业自动化是自动化技术应用的一个最为重要的方向 其具体运用的方面有 计算机辅助设计 CAD 和计算机辅助制造 CAM 综合办公自动化 OA 門禁系統 資訊科技稽核等 过程控制与自动化仪器仪表 人工智能技术在工業上帶來的影響 编辑工業自動化多以自動設備取代高危險 單調性 高頻率的人力行為 如取熱鑄件 每隔幾分鐘取料 組裝線 透過自動化的設備導入 協助解決人資調漲 技術斷層 品質穩定的狀況 自動化為固定模式的概念 在導入前需要準備的工作如下 標準化作業 自動化為一切由計算 規劃 輸入電腦設定 控制重複作業所構成的功能 將每一項生產步驟統一制度化才能接著由人去規劃 計算 風險性評估 對於生產過程中間可能會有的風險 如 金屬加工所生鐵屑 壓鑄 成型要夾取未去毛編的鋁塊 考驗的是規劃商的技術與經驗 風險評估將大大影響這套產品最後所生成效益 最好讓規劃自動化設備廠商與機械製造廠商間多評估 以避免生產狀況影響自動化運作 效能評估 一般來說 規劃商會以人力與時間作為依據 預估可節省之效益 因自動化設備如機械手臂Robot一組高至百萬 或門型機械手價格平近但仍不斐 若效益未達 則不建議導入 機械人展 簡易三要點評斷是否適合自動化導入 年產量大 加工時間短 產品形狀單純 同時自动化也可能造成失業問題的增加成為政治議題 傳統自動化機械隨著電腦發展逐漸智能化 有可能導致滲透進更下端的產業和更小型的公司 取代更多的職缺 這種取代有可能是一種等比級數的擴張 49 日經新聞曾研究2030年後日本可能被機器人搶走735萬工作機會 而被搶工作的人會湧向其他工作機會 讓其他工作的勞工在資方面前更弱勢而遭到薪資和福利的不利影響 所以自動化技術有可能加劇貧富差距而成為未可知的巨大問題 与其他学科的关系 编辑自動化控制系統的研究 幾乎涵蓋所有應用科學知識與技術的結合 領域範圍及牽涉的科學知識與應用工具相當廣泛 作为交叉学科 自动控制与其他很多学科有关联 尤其是数学和信息学 在制造 医药 交通 机器人 以及经济学 社会学中的应用也都非常广泛 飞机和船舶中的自动驾驶 汽车中的防抱死和速度控制器也都是典型的应用 應用範圍 编辑自动化应用领域可分为 办公自动化 机械自动化 信息自动化 工业自动化 污水处理自动化等等 应用十分广泛 工廠自動化 编辑 工廠自動化 生產自動化控制 即是利用自動化的生產設備 一貫作業的生產方式 從事有效率的產品生產 我們稱之為工廠自動化控制 例如 汽車工業 藉著整條生產線的分工裝配 每幾分鐘即可生產一部汽車 紡織工業 每幾分鐘即可高速生產一批布料 塑膠工業 英语 Plastics industry 產出塑膠原料後 在經過射出成型機器 產出各種塑膠模型 電子工業 產出各式各樣的消費電子產品 如電視機 伴唱機 照相機等 半導體業 經過研磨 曝光 顯影 蝕刻 切割 封裝等技術 產出一顆顆的功能式晶片 以供應電子工業 電機工業 產出各式各樣的電機設備產品 如變壓器 馬達 不斷電設備 發電機組等 機械工業 產出各式各樣的機器設備產品 如車床 銑床 堆土機等 製藥工業 產出各式各樣的藥品 提供治療所需等 農業工程 產出各式各樣的花卉或盆栽 如蝴蝶蘭的育種栽培等 1 目前 随着自动化控制的逐渐完善 已出现 无人工厂 50 設計自動化 编辑 設計自動化控制 即利用電腦軟體技術及應用 將所需設計的資料 轉成控制程序或生產流程 而且以簡單的圖或語言 來表示或執行製造過程的自動化控制的運作 1 實驗室自動化 编辑 實驗室自動化控制 即利用自動化設備與電腦軟體技術及應用 或可程式控制器等設備 結合溫度 濕度 壓力 流量等感測器 將實驗室的控制程序或生產流程 及所需實驗結果的資料 轉成簡單的圖或語言 來表示或執行實驗室的自動化控制作 1 檢測自動化 编辑 檢測自動化控制 即利用自動化的檢測設備與電腦軟體技術及程式應用 結合溫度 濕度 壓力 流量等感測器設備 能自動地檢測樣品 並將檢測的物理量的資料 轉成簡單的圖或語言 來表示檢測結果 1 辦公室自動化 编辑 主条目 無紙化 辦公室自動化 辦公室自動化控制 即利用軟體程式技術及應用 將辦公室的文書資料或文書檔案 做有效率的管理 並結合傳真機 電話機 影印機 電腦等迅速地處理文書資料或文書檔案 以提供承辦人或決策主管參考 1 家庭自動化 编辑 家庭自動化控制 即利用自動化的設備與電腦軟體技術及程式應用 藉由共同的通訊協定 結合有線網路 無線網路系統將家庭用設備 如電視機 電鍋 冷氣機 電冰箱 洗衣機 瓦斯開關 與警報系統 保全系統 遠端監視系統結合 讓用戶可以透過網際網路在遠端監控住家的安全 是否有人侵入 是否有任何異常狀況 可以在遠端控制電器的操作以提高家庭舒適度與居家安全 1 服務自動化 编辑 服務自動化控制 即利用自動化的設備與電腦軟體技術及程式應用 結合各式各樣的自動化設備或感測器 監測 紀錄 轉接 通知 執行運作等 以供顧客或使用者 能快速處理相關作業或快速處理所遭遇的問題 諸如銀行轉帳自動化服務 旅館訂房自動化服務 飛機 客運 火車訂票自動化服務等 1 未来趋势 编辑自动化技术的总体發展趋势是 更广泛地与各地现代化技术相结合 特别是与计算机技术及控制论结合 从物理活动的自动化向着信息活动的自动化发展 比如利用计算机来自动设计 而不只是辅助设计 機械功能多元化 工商業產品已趨向精緻化及多元化 在大環境變化下 多元化 彈性化且具有多種切換功能的包裝機種方能適應市場需求 控制智能化 包裝機械廠家普遍使用PLC動力負載控制器 雖然PLC彈性很大 但仍未具有電腦 含軟件 所擁有的強大功能 未來包裝機械必須具備多功能化 調整操作簡單等條件 基於電腦的智能型儀器將成為食品包裝控制器的新趨勢 結構設計標準化 模組化 充分利用原有機型模組化設計 可在短時間內轉換新機型 参见 编辑 电子学主题 机器人学主题 量產 辦公室自動化 機器人 標準化 工業設計 門型機械手 無條件基本收入參考書籍 编辑从维基百科的姊妹计划了解更多有关 自动化 的内容 维基词典上的字词解释 维基共享资源上的多媒体资源 维基语录上的名言 维基学院上的學習资源王台有 江榮傑等編譯 1999 自動控制 全威圖書有限公司 汪永文編著 2002 自動控制 全華科技圖書股份有限公司 張充鑫 賴連康等編著 2003 自動化概論 全華科技圖書股份有限公司 廖國清 蕭志清 陳曦照等編譯 1999 機電整合 全華科技圖書股份有限公司 Gene F Franklin J D Powell and AbbasEmani Naeini Feedback Control of DynamicSystems 4th ed 2002 英文 IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 页面存档备份 存于互联网档案馆 英文 Jobs in Automation Robotics and Process Control 英文 ISA International Society of Automation 页面存档备份 存于互联网档案馆 英文 Need for Automation Training as part of the Recruitment Process in Industries 英文 Intel s Automation Process and Its Role in Process Development and High Volume Manufacturing 页面存档备份 存于互联网档案馆 參考資料 编辑 1 0 1 1 1 2 1 3 1 4 1 5 1 6 1 7 江昭皚 第六章 自動控制原理 農業自動化叢書12機電整合 PDF 2020 08 03 原始内容存档 PDF 于2020 10 28 Lyshevski S E Electromechanical Systems and Devices 1st Edition CRC Press 2008 ISBN 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