協作式機器人

協作式機器人（collaborative robot）簡稱cobot^[1]或co-robot^[2]，是設計和人類在共同工作空間（英语：Workspace）中有近距離互動的機器人^[3]。到2010年為止，大部份的工業機器人是設計自動作業或是在有限的導引下作業，因此不用考慮和人類近距離互動，其動作也不用考慮對於周圍人類的安全保護^[4]，而這些都是協作式機器人需要考慮的機能。

協作式機器人是在1996年由伊利诺州西北大学的教授J. Edward Colgate和Michael Peshkin所發明的^[5]。有一份1997年的美國專利^[6]描述協作式機器人是「人類和電腦控制的通用機器人之間的直接物理互動的設備及方法。」

1994年時通用汽車機器人中心的通用汽車計劃，以及1995年通用汽車基金會（英语：General Motors Foundation）的研究資助計劃，目的都是想找讓機器人（或類似的設備）有足夠安全性，可以和人類協同工作的方式，其結果就是協作式機器人^[7]。第一個協作式機器人確保人體安全的方式是它沒有原動力（英语：motive power），其原動力是靠工作人員提供^[8]。第一個協作式機器人是用轉動酬載的方式和工作人員協同作業，來用電腦控制運動。後來的協作式機器人也只提供少量的原動力^[9]。

通用汽車用「智能協助裝置」（Intelligent Assist Device，IAD）一詞來代替協作式機器人，特別是在物料搬運（英语：material handling）以及汽車組裝作業中會使用此一詞語^[10]。 2002年時提出了智能協助裝置安全性標準的草稿^[11]。 2016年時發行了更版的安全性標準^[12]。

Cobotics^[13] 也在2012年發表了許多型號的協作式機器人^{[14] [9]}。

丹麥公司Universal Robots（英语：Universal Robots）在2008年發表他們的第一個協作式機器人系列UR5^[15]。2012年發表UR10協作式機器人^[16]，2015年則發表了桌上型的協作式機器人UR3。

達明機器人創立於2015年，是全球唯一來自台灣的協作機器人品牌和生產商。2016 年底正式對外出貨第一台內建智慧視覺的協作型機器人 TM5 後，2018年成為全球第二大協作機器人品牌。^[17]

KUKA的協作式機器人LBR iiwa^[18]是和德國航空太空中心長期合作的結果^[19]，美國公司Rethink Robotics則是在2012年推出其工業協作式機器人Baxter（英语：Baxter (robot)）^[20]。

FANUC在2015年提出他們的第一款協作式機器人^[21]，FANUC CR-35iA酬載有35公斤^[22][23]，後續也有較小型的協作式機器人，例如FANUC CR-4iA, CR-7iA及CR-7/L長機械手臂版本^[24]。

Cobots有許多不同的角色，包括在辦公室環境下可以和人類一起工作的自動化機器人^[25]，到已經沒有防護罩的工業機器人，可以在有人類出現時依照EN ISO 10218 or RSA BSR/T15.1的要求進行反應及互動^[26]。

參考資料

1. "The Words of Tomorrow" （页面存档备份，存于互联网档案馆） Wall Street Journal, January 1, 2000
2. "National Robotics Initiative" （页面存档备份，存于互联网档案馆） National Science Foundation, 2012
3. . [2017-06-14]. （原始内容存档于2019-10-26）. 
4. "I, Cobot: Future collaboration of man and machine" （页面存档备份，存于互联网档案馆） The Manufacturer (2015-11-15). Retrieved on 2016-01-19
5. "Mechanical Advantage" （页面存档备份，存于互联网档案馆） Chicago Tribune, Dec. 11, 1996.
6. "Cobots" （页面存档备份，存于互联网档案馆） US Patent 5,952,796
7. "Here Come the Cobots!" （页面存档备份，存于互联网档案馆） Industry Week, Dec. 21, 2004
8. "Cobot architecture" IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol 17. Iss. 4, 2001
9. "A History of Collaborative Robots: From Intelligent Lift Assists to Cobots" （页面存档备份，存于互联网档案馆） Engineering.com, October 28, 2016
10. "Cobots for the automobile assembly line" International Conference on Robotics and Automation, Detroit, MI, 1999, pp. 728-733
11. "Draft Standard for Intelligent Assist Devices — Personnel Safety Requirements" (PDF). [2017-06-18]. （原始内容 (PDF)于2020-11-25）. 
12. "ISO/TS 15066:2016 Robots and robotic devices -- Collaborative robots". [2017-06-18]. （原始内容于2016-10-10）. 
13. "Stanley moves into materials handling with Cobotics acquisition" （页面存档备份，存于互联网档案馆） Cranes Today, April 2, 2003
14. (PDF). [2017-06-18]. （原始内容 (PDF)存档于2017-01-05）. 
15. "A Brief History of Collaborative Robots" （页面存档备份，存于互联网档案馆） Engineering.com, May 19, 2016
16. "UR10 cobot". [2017-06-23]. （原始内容于2015-07-19）. 
17. . [2021-10-19]. （原始内容存档于2021-10-29）. 
18. "LBR iiwa". [2017-06-23]. （原始内容于2014-10-11）. 
19. . [2017-06-23]. （原始内容存档于2016-11-14）. 
20. "Baxter Kinematic Modeling, Validation and Reconfigurable Representation" （页面存档备份，存于互联网档案馆） SAE Technical Paper 2016-01-0334, 2016
21. collaborative robot. [2017-06-23]. （原始内容于2017-08-04）. 
22. (PDF). [2017-06-23]. （原始内容 (PDF)存档于2017-12-15）. 
23. FANUC America Introduces New CR-35iA Collaborative Robot Designed to Work Alongside Humans. FANUC America Corporation. [2017-02-03]. ^{[永久失效連結]}
24. (PDF). [2017-06-23]. （原始内容 (PDF)存档于2022-03-27）. 
25. . Carnegie Mellon University. [2013-03-12]. （原始内容存档于2018-04-13）. 
26. . [2016-01-24]. （原始内容存档于2016-02-01）. 

相關條目

• Air-Cobot（英语：Air-Cobot）